HiPHI представив набір даних для навчання гуманоїдних роботів
HiPHI містить 617,5 години записів рухів людини для навчання гуманоїдних роботів і взаємодії з предметами.
Для навчання гуманоїдних роботів представили HiPHI — великий набір даних захоплення руху людини та її взаємодії з предметами. Він містить 617,5 години записів рухів усього тіла, отриманих оптичною системою захоплення руху із точністю менш як міліметр.
Рухи та взаємодія з предметами
Як повідомляє IEEE Spectrum, 245,7 години масиву присвячено взаємодії людини з об'єктами. Ці записи містять синхронізовані траєкторії предметів і їхні тривимірні сітки. Такі дані призначені для навчання роботів діям на кшталт перенесення, штовхання та тягнення об'єктів.
У матеріалі зазначається, що відео з інтернету демонструють різноманітну поведінку, однак не фіксують точних фізичних станів. Водночас лабораторні системи захоплення руху забезпечують точні записи, але зазвичай охоплюють обмежений перелік дій.
Структура даних і перевірка політик
Для систематичного охоплення широкого спектра рухів у HiPHI застосували FrameNet — лінгвістичну систему опису людських дій. Набір також включає бенчмарк для вимірювання різноманітності рухів і того, наскільки моделі враховують взаємодію з предметами.
У білому документі наведено результати політик підкріплювального навчання, натренованих на цих записах. Автори описують, що їхня якість зростала зі збільшенням обсягу даних, а перенесення із симуляції на реального робота застосували на фізичному гуманоїді Unitree G1.
